Родился в деревне Ленина Ольховского района Воронежской области 29 марта 1925 года. С января 1943 года по 09 мая 1945 года проходил службу в составе 46 армии 2 Украинского фронта.
После окончания Ленинск-Кузнецкого пулеметного училища прошел свой боевой путь с января 1943 года по 09 мая 1945 года в составе 46 армии 2 Украинского фронта. В период службы награжден государственными наградами «Орденом Отечественной Войны» 2 степени, «За боевые заслуги» и 18 медалями.
С мая 1945 по 31 января 1975 года проходил военную службу на офицерских должностях 1 гвардейской танковой армии.
С май 1980 года по декабрь 1989 года работал преподавателем учебно-методического центре по делам гражданской обороны и чрезвычайным ситуациям при администрации Калининградской области.
Полковник в отставке Пенкин Алексей Степанович на протяжении длительного времени с 1990 года является активным членом ветеранской организации Главного управления МЧС России по Калининградской области. Не смотря на свой 90 летний возраст, активно продолжает участвовать в патриотическом воспитании и становлении молодых сотрудников. Постоянно является почетным сотрудником Главного управления МЧС России по Калининградской области на всех проводимых управлением торжественных мероприятиях. Ежегодно выступает перед сотрудниками, делится своим опытом и знаниями по действию при ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций.
